Ves Pilníkov vznikla pravděpodobně v druhé polovině 13. století; nejstarší písemná zpráva (o zdejší faře) je však až z roku 1357. Ves zřejmě založil lokátor Billung, po němž se v latinských pramenech 14. století nejčastěji nazývá (Billungivilla, Polengivilla). Byla na území Trutnovského manského kraje a až do roku 1371 patřila majitelům trutnovského hradu, takže jednou podléhala českému králi, jindy slezským vévodům, zástavním držitelům Trutnovska. Brzy po roce 1371 získal Pilníkov vladyka Ješek Zilvár, jehož potomci se nazývali Zilvárové z Pilníkova a získali postupně řadu majetků na Trutnovsku. Ješek se připomíná na Pilníkově v letech 1388-1406 a zřejmě teprve on zde dal vybudovat tvrz, která stávala vedle poplužního dvora. Lze předpokládat, že byla obehnána vodními příkopy.
     Město, ležící (358 m) v údolí Pilníkovského potoka se nachází nedaleko Trutnova. Požár v roce 1821 zničil větší část obce. Původní dřevěný utrakvistický kostel Nejsvětější Trojice z let 1357 s věží z roku 1605, byl roku 1771 nahrazen zděným, pozdně barokním. Kostel se nachází uprostřed náměstí na mírném návrší a současné zařízení kostela je z konce 18. století.
    Poblíž kostela za silnicí protínající náměstí stojí sousoší Nanebevzetí P. Marie z roku 1763 ve slohu vrcholného baroka s prvky rokoka. V parku pod kostelem se nachází klasicistní kašna z konce 18. století. Na západní straně náměstí stojí řada měšťanských domů s podloubím z doby kolem roku 1800. Z ulice za náměstím jsou již v plné kráse vidět Krkonoše. Myslím si, že je to opravdu zajímavé město, protože kde najdete v tak odlehlém místě náměstí s podloubím?