Nejstarší dějiny města jsou spjaty s někdejším mohutným raněgotickým hradem Frymburkem, jehož zříceninu na nedalekém pahorku obtéká řeka Olešenka. Strategická stavba na zemské stezce dala jméno "Hrádek" osadě, zmiňované poprvé 18. července 1362 při ustavní faráře ke kostelu. Povýšení na městečko dosáhl před rokem 1537, ale není zřejmé, zda se o to zasloužili Andělové z Ronovce či Jan Trčka z Lípy, který panství krátce před rokem 1534 koupil.
Následně jsou dějiny Hrádky spojeny s opočenským panstvím, ale od třicetileté války už hrad zůstal opuštěn. F. A. Heber označil na Mapě bývalých hradů a tvrzí z roku 1844 jako "zcela rozvalený"
i romantický Frymburk, který však dochovanou věží, hradbami, vstupní branou, studnou i sklepeními vyvolává živou představu středověké pevnosti. V údolí Olešenky lomozily od 16. století šmelcovny a hamry na železnou rudu. Město ožilo až v 18. století po obnovení fary při kostele sv. Petra a Pavla (1723) a hlavně díky listině Karla VI., který Hrádek povznesl udělením práva čtyř trhů. Výstavba souvisela s přídomkem "Nový". Horské městečko používalo vlastní pečeť (před rokem 1790), barokní znak s černou amforou ve stříbrném poli s kyticí tří růží a dvou tulipánů (znak potvrzen parlamentem ČR 20. 9. 1995).
I přes přírodní pohromy, plenění vojsk a požáry je svědkem kulturní úrovně města barokní kostel sv. Petra a Pavla, kaple sv. Jana Nepomuckého ve hřbitovní zdi (1756), mariánský sloup uprostřed náměstí (1747), kamenná kašna (1864) a památník obětem války. V roce 1853 měl Nový Hrádek 1562 obyvatel oproti dnešním 700.
Území o rozloze 1139 ha tvoří 4 původně samostatné obce: Nový Hrádek, Dlouhé, Rzy s pozoruhodnou zvoničkou a Krahulčí, osada, kam nevede silnice, s božími muky. Oblast uchovává mnoho stylových roubených nebo poloroubených stavení, často využívaných k rekreaci (230 ze 416 domů).
V prvním desetiletí 20. století zakládal na Novém Hrádku Josef Suchánek "král Orlických hor", tkalcovny, které po První světové válce zaměstnávaly na 220 osob.
Tradiční řemesla a výrobní družstva doplňuje Biologický ústav Akademie věd ČR a čtveřice větrných elektráren (4x4 MW) na vrchu Šibeník (674 m n. m.). Sportovní vyžití nabízí zdejší sokolovna, hřiště a lyžařská sjezdovka s vlekem, kulturní život je soustředěn do víceúčelového kinosálu. Obec má mateřskou a základní školu i zdravotní péči. Vyhledávaným poutním místem je blízká studánky, kostel a křížová cesta v Rokoli.